2025年度福建省科学技术奖 提名项目公示内容

2025年度福建省科学技术奖

提名项目公示内容

完成单位：福建省威盛机械发展有限公司（盖章）

项目名称：视觉传感伺服主被动安全控制系统关键技术与产业应用

提名奖种：福建省科学技术进步奖

提名单位：中国科学院福建物质结构研究所

项目简介：

 随着工业化、城市化加速，工程机械、矿山装备等移动作业装备已广泛应用于基建、应急、能源及国防等领域。据统计，我国工程机械保有量已超过900万台，其中矿山、港口、建筑等领域的作业装备占比超过40%。然而，此类装备的作业环境非结构化、高动态、强干扰，长期面临粉尘、光照剧变、雨雾、狭窄空间、障碍密集及人机混合作业等复杂工况，加之载荷变化与车体振动等扰动。每年因复杂工况导致的视觉盲区事故达数千起，经济损失数十亿元。视觉感知与智能控制的可靠性直接关乎作业安全与人员生命，是装备智能化的核心前提。然而，针对工程车辆的复杂工况环境，当前传统的视觉感知与控制手段在应对时显得捉襟见肘，亟需创新与突破。例如：多退化因素下图像低照、散射、反光、模糊，导致环境信息失真；动态扰动与边缘算力受限时，单一视觉难以支撑安全系统；坡道、人机混合作业中，传统控制响应滞后，难以实现感知与执行的闭环协同。

针对上述问题，项目围绕复杂环境下工程车辆“视觉增强与稳定感知—目标检测—自适应智能控制”的技术主线开展系统研究，形成了面向主被动安全系统的成套关键技术理论体系，取得了重大创新突破：

首先，针对复杂退化条件下视觉信息获取不稳定问题，研究多源退化机理与任务驱动的视觉清晰化方法，突破传统增强方法与检测任务脱节的局限，构建高质量、稳定的视觉感知前端；其次，针对复杂环境中行人及障碍物检测易受遮挡、低照与动态扰动影响的问题，提出基于特征增强的目标检测方法，显著提升风险目标识别的准确性与鲁棒性；在此基础上，针对复杂工况下安全控制预测性不足与响应滞后的问题，研究数据驱动的多模态风险演化建模与自适应协同控制方法，实现由感知结果向控制决策的高效映射与闭环调节。

项目成果已应用于大型工程机械、矿山装备、应急救援车辆等复杂工况移动作业场景，形成了适应极端环境、复杂工况、应急作业及智能运维的关键技术体系，有力支撑了我国重大装备智能化、精准化发展。

主要完成单位：

主要完成人及其贡献：

主要知识产权目录：

代表性论文：

[1]. Yin Gao, Yijing Su, Qiming Li, Hongyun Li, and Jun Li*. Single image dehazing via self-constructing image fusion[J]. Signal Processing, 2020, 167: 107284.

[2]. Jun Li, Yuxuan Han , Yin Gao* , Qiming Li , and Sumei Wang. An enhance relative total variation with BF model for edge-preserving image smoothing[J]. IEEE Transactions on Circuits and Systems for Video Technology, 2023, 33(10): 5420-5432.

[3]. 郑开魁，吉康友，李 俊，李琦铭*. 基于全局特征聚焦与信息增强的遮挡行人检测算法[J]. 工程科学与技术, 2025: 1-18.

[4]. Qiming Li, Yijing Su, Yin Gao, Feng Xie, Jun. Li*. OAF-Net: An occlusion-aware anchor-free network for pedestrian detection in a crowd[J]. IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems，2022, 23(11): 21291-21300.

[5]. Dongrui Wang, Jianfei Lin, Lei Ma*, Deqing Huang. Image-based visual-admittance control with prescribed performance of manipulators in feature space[J]. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2025, 72(5): 5060–5070.

代表性论文专著目录：

代表性知识产权：

[1]. 李俊，高银. 一种基于多聚焦融合的单幅图像的复原方法，授权发明专利，2020.06.05，中国，ZL201711294667.7.

[2]. 李俊，高银，郭敬蓉，于滨河，曾辉雄，肖自能. 基于自适应权重的多曝光图像强化方法及装置，授权发明专利，2025.09.23，中国，专利号：ZL202510800776.X.

[3]. 李俊，高银，陈军希，陈有章，张世意，廖嵩缐，基于残差图像的注意力特征的去运动模糊方法及装置， 2025.09.23，中国，专利号：ZL202311262094.5

[4]. 李琦铭，李俊，强华. 一种基于自校准卷积网络的行人检测方法，授权发明专利，2024.02.13，中国，专利号：ZL202110105126.5.

[5]. 李琦铭，李俊，崇米娜. 一种基于骨骼特征的动态表示和匹配的人体行为识别方法，授权发明专利，2020.09.12，中国，专利号：ZL201810106594.2.

[6]. 李俊，高银，晏超. 目标检测方法、装置、电子设备及存储介质，授权发明专利，2023.08.08，中国，专利号：ZL202310593273.0.

[7]. 李琦铭，李俊，肖自能，喻雷平. 一种基于模型拟合的车道线检测方法，授权发明专利，2022.09.30，中国，专利号：ZL201910089048.7.

[8]. 林剑飞，马磊，孙永奎，鲁文儒，王冬瑞，郝浩楠，王宇涛. 基于分数型障碍李雅普诺夫的固定时间视觉伺服控制方法，授权发明专利，2025.04.22，中国，专利号：ZL202410613345. 8.

[9]. 鲁文儒，马磊，孙永奎，王冬瑞，林剑飞，王宇涛，邱政权. 特征空间下的 基于不同意图的鲁棒自适应变导纳控制方法，授权发明专利，2025.09.26，中国，专利号：ZL202510074943.7.

[10]. 李俊，谢银辉，毕钰泉. 高速轨道检测机器人控制系统V1.0, 软件著作权，203SR0206246. 2022-11-08.

其他支撑材料目录：

1、评价证明材料

2、经济效益财务证明

3、应用单位应用情况

4、曾获科技奖情况证明

5、代表性论文（专著）被他人引用情况

6、主要完成人情况表

7、主要完成单位情况表

8、合作关系证明

9、项目立项证明

10、项目结题、验收证明

11、检索查新报告